日安雅马哈直线电机单轴机器人专题说明 说明：
我经常与脉冲电机和伺服电机电动缸打交道，但对直线执行器单轴机器人并不熟悉。 今天，我想就我在研究这些线性致动器单轴机器人时感兴趣的项目做一些记录和摘录。
从目录中借用。
直线执行器单轴机器人
其特点如下。
线性推杆的发展背景
引用：https://www.yamaha-motor.co.jp/robot/lineup/phaser/
可以高速长距离运输。使用高精度、大推力直线电机的单轴机器人。
随着生产设备规模的不断扩大，工厂内输送设备的速度也越来越快、为满足长行程、高速度和高精度要求而开发的直线电机执行器。 就是这样。通过安装各种尖端工具，它们可以用于更广泛的应用，如电气、电子和机械部件的组装、插入、拆卸、运输、涂胶和焊接，包括螺丝紧固。
阵容范围
规格范围如下
- 最大行程：4050 毫米
- 最大速度：2500 mm/s。
- 重复定位精度：±5 µm。
- 分辨率：1 微米。
- 最大有效载荷：7 - 160 千克。
(i) 以下是我认为很棒的地方（我认为很棒的地方）。
①-1无危险限速
没有滚珠丝杠的危险速度限制 特别是因为可以进行长距离运输，以缩短周期时间。
从目录中借用。
引文：滚珠丝杠的临界转速是多少 (https://www.kuroda-precision.co.jp/technical-information/bs/bs025.html）
像滚珠丝杠的丝杠轴这样的圆杆形状总会因弯曲而产生挠度，也会因自重而产生挠度。 如果这种圆棒形状的螺杆轴两端由轴承支撑并旋转，且旋转速度增加，挠度就会增加，旋转轴最终可能会断裂。
临界转速是指旋转轴有损坏危险的转速。这就是所谓的
(i) 2. 对双载体规格的标准支持令人惊叹。
标准支持双载体规格，即两个载体在一个机器人上运行。 可节省空间、降低成本并延长战术时间。 只需一台机器人。 还可支持 "多载波"，即运行三个或更多载波。
图片借自目录。
(i)-3 低成本（显然）向经销商咨询。
关键部件内部生产，成本低、成本也很低，可以与滚珠丝杠规格的执行器在同一生产线上选择。*事实上，我们之所以要调查这个问题，是因为：如今的线性推杆不是可以实现长期运行、低成本和减少磨损吗？建议 就是这样。
(i) 4 使用环境也很优越。
磁性可在有油脂或切削液的环境中工作。
它还有一个不锈钢百叶窗，具有良好的防尘结构和较高的疲劳强度。防止外部异物进入。
(i) 5 扁平型，没有电缆承载器弹出，这是设计人员的一大优势。
因此大型夹具的安装和上部夹具的设计都相对容易。
可以实现双驱动（在 IAI 中使用龙门架），即同步驱动两个轴。
由于可以实现同步，他们可以根据机器人的耦合刚度，为机器人提出最佳控制方法，如扭矩支持控制、双轴定位控制等。
(1) 8 电缆承载器为可选项。
- S：φ8 柔性电缆*1，φ4 空气管*1 （大致内容）
- M：φ8 柔性电缆*2，φ6 空气管*2（大致内容）
- L：φ8 柔性电缆*2，φ6 空气管*3 （大致内容）
有三种类型可供选择。
(i) 7 安静、寿命长。
与滚珠丝杠不同、由于滑动和旋转部件较少，因此推杆噪音很低，而且推杆的非接触特性意味着它不会磨损，可以长期使用。
以下是可能出现的情况。
(ii) 使用系统时应注意的事项。
(ii) -1: 不是完全的 ABSODEX Semiabso 具有
通过读取开机后和运行前线性刻度上记录的信号，可获得当前位置、它在很大程度上不需要归位，但似乎需要进行一些操作。(最大约 76 毫米，视型号而定）
2-2 根据型号的不同，壁挂式使用有一定的限制。
可提供壁挂式和非壁挂式型号
(ii)-3 不能独立垂直使用。
垂直版本（带制动器）不在产品系列中。 向制造商咨询是否可以使用单独的防坠落装置进行垂直使用。
最后
我们将添加任何需要补充的信息。
上图